W Polsce bieg na orientację rozwija się z początku dzięki Polskiemu Towarzystwu Turystyczno-Krajoznawczemu (PTTK). Następnie trud popularyzacji i dalszego rozwoju bierze na swoje barki Podkomisja Imprez na Orientację pod przewodnictwem dra Bronisława Turonia, a póŸniej Komisja Imprez na Orientację pod przewodnictwem ppłka Henryka Bednarka. Decyzją Przewodniczącego GKKFiT z dnia 22 listopada 1977 roku bieg na orientację trafia wreszcie pod pieczę sportowej organizacji - Zrzeszenia Sportowego Spółdzielczoœci Pracy „Start”. 22 lutego 1978 r. powołana zostaje Centralna Komisja Imprez na Orientację, której przewodniczy znany działacz olsztyński Jan Bojarski. Rozwój dyscypliny, coraz silniej zarysowujące się realia sportu wyczynowego, wszystko to sprawia, że na mocy zarządzenia nr 5 Przewodniczącego Głównego Komitetu Kultury Fizycznej i Sportu z dnia 9 marca 1982 r. rola wiodąca przekazana zostaje w gestię Polskiego Związku Lekkiej Atletyki. Następuje zmiana nazwy Komisji na Centralną Komisję Biegu na Orientację, której - po rezygnacji prezesa Bojarskiego - w okresie od 6 maja 1982 r. do 15 sierpnia 1984 r. Przewodniczył ppłk Adam Œliwakowski. Kolejnym przewodniczącym CKBnO, aż do końca jej istnienia przy Polskim Związku Lekkiej Atletyki, był dr Otton Pieszewicz. 28 czerwca 1989 r. doszło wreszcie w Warszawie do zjazdu założycielskiego związku. Grupa inicjatywna klubów polskich doprowadziła do zwołania I Walnego Zjazdu w dniach 8-9 wrzeœnia 1989 r. w Gdyni, gdzie też powołano do życia Polski Związek Biegu na Orientację. W 1990 roku Polsce przyznano organizację I edycji Pucharu Œwiata, a cztery lata póŸniej Mistrzostw Œwiata Juniorów. Od roku 1986, co dwa lata, organizowany jest Puchar Œwiata, a od roku 1990 - Mistrzostwa Œwiata Juniorów, w których Polska uczestniczy od samego początku.

Pierwszym prezesem Polskiego Związku Biegu na Orientację został płk Mieczysław Skrzypek, by następnie na II Nadzwyczajnym ZjeŸdzie w Warszawie (2 marca 1991 r.) przekazać przewodnictwo w ręce Konrada Janowskiego. Nadzwyczajny Zjazd Delegatów PZBnO odbył się w dniach 14-15 grudnia 1996 r. w Otwocku-Œwidrze i dokonał jedynie uzupełnień w składzie Zarządu zachowując przewodnictwo prezesa Janowskiego. Zjazd w grudniu 2001 roku również powierzył funkcję Prezesa Zarządu p. K. Janowskiemu. Jego następcą, pełniącym tę funkcję do dziœ jest Tadeusz Patejko.

Ze względu na znaczny rozwój sekcji orientacji rowerowej i narciarskiej, w 2007 roku Polski Związek Biegu na Orientację zmienił nazwę na Polski Związek Orientacji Sportowej.

Najbardziej zasłużonym działaczem dla rozwoju orientacji sportowej w Polsce był Andrzej Pasionek, który latach 1973-1976 był członkiem Komisji przy PTTK, a następnie działaczem i pracownikiem kolejnych organów zajmujących się biegiem na orientację.

Obecnie IOF zrzesza 69 państw członkowskich na 6 kontynentach, a w samej Szwecji liczba zarejestrowanych zawodników przekroczyła już 200 tysięcy.

Do największych zawodów w Biegu na Orientację należy zaliczyć O-ringen, Tiomile, Jukolę